Существует гипотеза, что презервативы изобрели древние римляне. По легенде римского писателя Антонина Либерала (ок. II в.н.э.), семя критского царя Миноса состояло из змей и скорпионов, поэтому, чтобы уцелеть, женщины вынуждены были помещать в себя козий мочевой пузырь (из кн. «Древние изобретения»). Изображение презерватива рассмотрели археологи на древних фресках во французской пещере Les Combarelles. Известен он был и в Древнем Египте.

Первое подробное описание использования в профилактике венерических заболеваний льняных чехлов, надеваемых на крайнюю плоть, появилось в 1564 году. Принадлежало оно перу итальянского ученого-медика Габриэла Фаллопия, который рискнул исследовать эффективность льняного презерватива на 1100 мужчинах. О методах подхода к решению этой задачи известно мало, но Фаллопий сообщает в своем труде, что в результате исследования ни один мужчина не был заражен.

После льняного полотна, которое не могло защитить от зачатия, пришла очередь внутренностей животных. Португальские мореплаватели XVI — XVII веков, достигшие Японии, рассказывали о применении в этой стране презервативов из рыбьих пузырей. Некоторые источники сообщают, что презервативы из высушенных кишок ягнят были изобретены лондонским хирургом Контоном (Conton). Перед использованием их для эластичности пропитывали льняным маслом. Презервативы из кишок животных предохраняли от беременности и от бактерий, но не защищали от вирусов, проникающих через их стенки. В XIX веке, после открытия процесса вулканизации, презервативы стали производить из резины, а в XX веке перешли на латекс — натуральный продукт, получаемый из сока семилетних каучуковых деревьев. Презервативы из латекса оказались более тонкими, чем резиновые, и при этом более прочными и надежными, они успешно справляются с обеими задачами — защитой от беременности и от ЗППП.